Через Нарву ближе, но, в прошлом году пришлось полсуток в очереди проторчать, через Койдула ездил - там вообще свободно было, не сильно дальше, если от Зеленограда.
Но, если через Нарву - то стопроцентно не придётся заправляться по евро за литр.
Есть неплохие гостинички в старом городе и с парковкой, там очень даже нешумно.
Историчесий центр практически весь доступен пешком.
Сам на той неделе оттуда приехал

На выезд лучше бронироваться заранее, ещё из России
Лично посещал отели
Меритон Олд Тaун Гарден(в Старом городе, практически в 20-30 метрах от Российского посольства) и
Tatari 53 Hotel(несколько минут пёхом до Старого города), оба обеспечивали стоянкой.